Początek działania Warszawskiej Fabryki Motocykli datuje się na lato 1951 roku, kiedy to przy ulicy Mińskiej na terenach PZS produkujących do tego czasu Sokoły 125. Pod koniec roku fabryce zmontowano pierwszą serię 100 motocykli SHL M04. Do 1952 roku trwała seryjna produkcja motocykli. W 1954 roku rozpoczęto produkcję modelu M05 zwanego także modelem przejściowym. Pod koniec roku światło dzienne ujrzał nowy zmodernizowany model M06 już z logiem WFM na baku. M06 bardzo szybko podbił polski rynek motocyklowy. W latach 1955-56 WFM opracowała konstrukcję pierwszych prototypowych skuterów którym nadano owadzie nazwy: Żuk, Bąk i Osa. Tylko ten ostatni doczekał się produkcji seryjnej. Przez 6 lat produkcji wykonano ok 25000 sztuk tej udanej konstrukcji, czego dowodem były zwycięstwa odnoszone przez jeźdźców na rajdowych modelach tych skuterów. W 1957 roku przy ulicy Mińskiej wprowadzono taśmowy system produkcji. Kilka lat później każdego dnia z taśm produkcyjnych zjeżdżało ok 200 motocykli. Początkiem końca produkcji motocykli w WFM było partyjne zarządzenie decydujące o połączeniu od 1965 roku wytwórni motocykli z Polskimi Zakładami Optycznymi i zmiana profilu produkcyjnego na wojskowy. Rok 1965 był ostatnim, w którym bramy zakładu opuszczały motocykle i skutery. WFM zakończyła działalność w marcu następnego roku. | 